2001年至2020年，韩国政府以提高“国防自主”能力为名，多次与美磋商，推动修订《导弹协定》。美国从自身地缘战略和地区军备布局角度出发，先后4次放宽对韩导弹研发限制。2021年，韩美两国正式废除《导弹协定》，韩国在该领域的技术限制得以解除。至此，韩国彻底摆脱束缚，以“玄武”系列导弹为平台，不断扩大导弹射程、性能和用途，导弹“家族”谱系也趋向多元化发展。
“家族”谱系多元衍生
韩国自主研发的导弹主要包括陆基和海基两类。陆基导弹方面，“玄武-1”弹道导弹已服役40余年，尽管现在仍有库存，但已进入“逐步淘汰的退役期”。韩军现役主力导弹分别为“玄武-2”弹道导弹和“玄武-3”巡航导弹，两者根据射程区又分为A型、B型和C型。其中最有名的是“玄武-3C”巡航导弹，该导弹射程1500千米，是“松绑”后韩军迅速推出的新型导弹。
2021年，韩国首次公开“玄武-4”弹道导弹的发射画面，并表示该导弹已投入量产，将于2023年列装。与之前型号相比，“玄武-4”弹道导弹不仅在射程上有突破，弹头重量也大幅提高，其可在中远程距离实现较大范围毁伤。韩媒称，“玄武-4”弹道导弹将成为韩军新一代导弹的代表。
海基导弹方面，主要包括“海星-2”舰地导弹和“海星-3”潜射导弹。两款导弹均是在“玄武-3”巡航导弹基础上研发而来。前者最大射程1000千米，主要装备于KDX-2和KDX-3型驱逐舰，后者装备于孙元一级潜艇。
此次“岛山安昌浩”号潜艇试射的新型潜射导弹，是在“玄武-2B”弹道导弹基础上、融合“玄武-4”弹道导弹部分关键技术发展而来的“玄武-4”弹道导弹改进型。该导弹射程500千米，已通过20秒内连发测试，将装备于张保皋-Ⅲ级潜艇。
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